18 Ağustos 2026
On İki Bacaklı Jansen Robotlarda Hata Toleransına Yönelik Araştırma Symmetry Dergisi’nde Yayımlandı
İstanbul Gelişim Üniversitesi Havacılık Elektrik ve Elektroniği Bölümü öğretim üyesi Doç. Dr. Lale Özyılmaz’ın, Yusuf Coşkun, Zakir Koçak, Eren Akgüngör ve Y. Hakan Özyılmaz ile birlikte hazırladığı “Symmetry-Breaking and Fault-Tolerance Analysis of a Twelve-Legged Jansen Robot Using a Hybrid FEA-ANFIS Framework” başlıklı bilimsel çalışma, 2026 yılında SCI-Expanded ve Scopus indeksli Symmetry dergisinde yayımlandı.
İstanbul Gelişim Üniversitesi Havacılık Elektrik ve Elektroniği Bölümü öğretim üyesi Doç. Dr. Lale Özyılmaz’ın, Yusuf Coşkun, Zakir Koçak, Eren Akgüngör ve Y. Hakan Özyılmaz ile birlikte hazırladığı “Symmetry-Breaking and Fault-Tolerance Analysis of a Twelve-Legged Jansen Robot Using a Hybrid FEA-ANFIS Framework” başlıklı bilimsel çalışma, 2026 yılında Symmetry dergisinde yayımlandı.
Çalışmada, on iki bacaklı Jansen yürüyen robotlarda tekli ve çoklu bacak arızalarının yapısal davranış, yük dağılımı ve hareket simetrisi üzerindeki etkileri ele alındı. Araştırma kapsamında, farklı arıza koşullarının robotun dayanıklılığı ve hata toleransı üzerindeki etkilerinin sistematik biçimde değerlendirilmesi amacıyla sonlu elemanlar analizi (FEA) ve ANFIS tabanlı vekil modelleme yöntemleri birlikte kullanıldı.
Araştırmada 21 farklı arıza senaryosu ve 10 farklı yük seviyesi tanımlanarak toplam 210 analiz durumu oluşturuldu. Elde edilen sonuçlar, robotun farklı arıza ve yük koşullarındaki davranışlarını değerlendirmek amacıyla Resilience Index (RI) ve Asymmetry Index (AI) metrikleri üzerinden incelendi. Bu sayede tekli ve çoklu bacak arızalarının robotun yapısal dayanıklılığı ve simetri özellikleri üzerindeki etkileri karşılaştırmalı olarak analiz edildi.
Çalışmada ayrıca, sonlu elemanlar analizlerinden elde edilen veriler kullanılarak ANFIS tabanlı bir vekil model geliştirildi. Geliştirilen model ile farklı arıza ve yük senaryolarında RI ve AI değerlerinin hızlı biçimde tahmin edilmesine ve karar destek süreçlerinde kullanılabilecek bir yaklaşım oluşturulmasına yönelik değerlendirmeler gerçekleştirildi.
Araştırmadan elde edilen bulgular, çok bacaklı biyomimetik robotlarda arıza kaynaklı yapısal risklerin ve simetri bozulmalarının birlikte değerlendirilmesinin önemine dikkat çekiyor. Çalışmanın, hata toleranslı robotik sistemlerin geliştirilmesine, gerçek zamanlı izleme yaklaşımlarına ve dijital ikiz tabanlı karar destek uygulamalarına katkı sağlaması bekleniyor.
Makale, Symmetry dergisinin 18. cilt, 7. sayısında, 1068 makale numarasıyla yayımlandı. Çalışmaya DOI üzerinden erişilebiliyor: 10.3390/sym18071068.
Çalışmada, on iki bacaklı Jansen yürüyen robotlarda tekli ve çoklu bacak arızalarının yapısal davranış, yük dağılımı ve hareket simetrisi üzerindeki etkileri ele alındı. Araştırma kapsamında, farklı arıza koşullarının robotun dayanıklılığı ve hata toleransı üzerindeki etkilerinin sistematik biçimde değerlendirilmesi amacıyla sonlu elemanlar analizi (FEA) ve ANFIS tabanlı vekil modelleme yöntemleri birlikte kullanıldı.
Araştırmada 21 farklı arıza senaryosu ve 10 farklı yük seviyesi tanımlanarak toplam 210 analiz durumu oluşturuldu. Elde edilen sonuçlar, robotun farklı arıza ve yük koşullarındaki davranışlarını değerlendirmek amacıyla Resilience Index (RI) ve Asymmetry Index (AI) metrikleri üzerinden incelendi. Bu sayede tekli ve çoklu bacak arızalarının robotun yapısal dayanıklılığı ve simetri özellikleri üzerindeki etkileri karşılaştırmalı olarak analiz edildi.
Çalışmada ayrıca, sonlu elemanlar analizlerinden elde edilen veriler kullanılarak ANFIS tabanlı bir vekil model geliştirildi. Geliştirilen model ile farklı arıza ve yük senaryolarında RI ve AI değerlerinin hızlı biçimde tahmin edilmesine ve karar destek süreçlerinde kullanılabilecek bir yaklaşım oluşturulmasına yönelik değerlendirmeler gerçekleştirildi.
Araştırmadan elde edilen bulgular, çok bacaklı biyomimetik robotlarda arıza kaynaklı yapısal risklerin ve simetri bozulmalarının birlikte değerlendirilmesinin önemine dikkat çekiyor. Çalışmanın, hata toleranslı robotik sistemlerin geliştirilmesine, gerçek zamanlı izleme yaklaşımlarına ve dijital ikiz tabanlı karar destek uygulamalarına katkı sağlaması bekleniyor.
Makale, Symmetry dergisinin 18. cilt, 7. sayısında, 1068 makale numarasıyla yayımlandı. Çalışmaya DOI üzerinden erişilebiliyor: 10.3390/sym18071068.